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Technique et Science Informatiques

0752-4072
Revue des sciences et technologies de l'information
 

 ARTICLE VOL 22/7-8 - 2003  - pp.983-1010  - doi:10.3166/tsi.22.983-1010
TITRE
Utilisation de la théorie des croyances pour l'association dans le suivi de cibles

RÉSUMÉ
Les algorithmes de suivi multicible ont fait l’objet de nombreuses recherches souvent appliquées au domaine militaire et ont conduit au développement de méthodes bien connues. Ces méthodes se distinguent par leur façon de traiter différemment un point particulier du suivi, à savoir l’association entre les cibles détectées par un ou plusieurs capteurs et les pistes correspondant aux trajectoires suivies. Nous présentons dans cet article une méthode globale d’association basée sur la théorie des croyances. Cette méthode consiste à définir des distributions de masse spécialisées à partir de la concordance entre une cible et une piste puis à combiner de façon cohérente ces distributions de manière à proposer un ensemble de fonctions de croyance sur lesquelles on applique une règle de décision. Le cadre de combinaison proposé permet de détecter les apparitions et disparitions de véhicules et de limiter la complexité inhérente à l’utilisation de ces techniques. L’exemple d’une situation ambiguë d’association est détaillé pour illustrer la méthode décrite, puis nous présentons les résultats obtenus sur le véhicule STRADA en situation réelle de conduite.

ABSTRACT
This paper describes the development of a data association method for tracking vehicles. The originality of this method lies in the use of believe theory which allows the handling of uncertain information. Thus, we propose to convert sensor numeric data into a symbolic form by a mass distribution called “specialised”. The combination of these distributions in “extended open world” framework is defined in order to limit the computation complexity, to detect new tracks and lost tracks and to detect conflict situation. In case of confused situation, an assignment algorithm is applied with calculated believe values. The method is illustrated by two relevant examples. The first one shows the association stages in an ambiguous situation. The second example presents real world experiments on road with the STRADA experimental vehicle.

AUTEUR(S)
Dominique GRUYER, Cyril ROYÈRE, Véronique CHERFAOUI

Reçu le 6 juin 2002.    Accepté le 21 mars 2003.

MOTS-CLÉS
association, théorie des croyances, suivi de cibles, gestion de l’incertain, véhicules intelligents.

KEYWORDS
data association, theory of evidence, tracking system, management of uncertainty, intelligent vehicles.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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