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Technique et Science Informatiques

0752-4072
Revue des sciences et technologies de l'information
 

 ARTICLE VOL 30/6 - 2011  - pp.711-739  - doi:10.3166/tsi.30.711-739
TITRE
Interfaces riches pour des architectures de contrôle de robots compositionnelles

TITLE
Rich interfaces for compositional control architectures of robots

RÉSUMÉ
Programmer par assemblage de composants est un objectif aussi attractif dans le domaine du contrôle des robots que dans tous les autres domaines du développement logiciel, mais pose des défis spécifiques à ce domaine comme la prise en compte des contraintes d’ordonnancement, de synchronisation et d’accès aux ressources contraintes temporellement lors de la composition. Dans cet article, nous définissons un modèle de composants adapté aux architectures de contrôle de robots, de manière à aborder la question cruciale de la composition en réalisant une composition concurrente, exemplaire de différentes formes de composition (synchrone, temps-réel réparti, etc.) pour des composants dont le comportement est exprimé avec différents formalismes (Esterel, architectures à subsomption, etc.). Notre objectif ultime est de proposer un modèle de composants complètement implanté, depuis la conception jusqu’au déploiement, permettant de produire des assemblages respectant par construction les contraintes globales (temporelles, ressources, etc.) à partir de composants de base eux-mêmes garantis.


ABSTRACT
Programming by assembling components is as attractive for robot control software as it is for software construction in general, but exhibit domain-specific challenges such as taking into account real-time constraints at composition time. We define a component model tailored to control architectures of robots, to attack the central issue of composition by implementing a concurrent composition, exemplary of different forms of composition (synchronous, distributed real-time synchronization, etc.) upon components which behavior is expressed through different formalisms (Esterel, subsumption architectures, etc.). Our ultimate objective is to propose a fully implemented component model, from design to deployment, where application constraints (temporal, on resources, etc.) are satisfied by construction from guaranteed basic components.


AUTEUR(S)
Olena ROGOVCHENKO, Jacques MALENFANT

MOTS-CLÉS
composants, robotique autonome et collective, systèmes embarqués temps-réel répartis, composition, contraintes temporelles et de ressources, ordonnancement.

KEYWORDS
components, autonomous and collaborative robotics, distributed real-time embedded systems, composition, temporal and resource constraints, scheduling.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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