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Technique et Science Informatiques

0752-4072
Revue des sciences et technologies de l'information
 

 ARTICLE VOL 29/1 - 2010  - pp.31-54  - doi:10.3166/tsi.29.31-54
TITRE
Asservissement visuel 2D direct. Un asservissement visuel basé sur l'homographie

RÉSUMÉ
Les approches d'asservissement visuel sont classées selon l'espace dans lequel la fonction de tâche est exprimée. Nous pouvons distinguer 3 catégories d'asservissement visuel : 3D, 2D et 2D 1/2. L'inconvénient commun à ces méthodes est qu'une information 3D du modèle de la cible observée est nécessaire soit pour établir une fonction de tâche localement isomorphe à l'attitude de la caméra soit pour construire une loi de commande stable. Cet article reprend un chapitre de la thèse de doctorat (Benhimane, 2006) où nous proposons une méthode d'asservissement visuel stable qui ne nécessite aucune mesure 3D de la cible observée et par rapport à laquelle l'asservissement est effectué. Seules des informations issues de l'image de référence et de l'image courante suffisent pour calculer une fonction de tâche localement isomorphe à l'attitude de la caméra et pour calculer la loi de commande stable. Nous présentons à la fin de cet article des résultats expérimentaux obtenus avec un robot à 6 degrés de liberté et illustrant la validité de l'approche proposée.


ABSTRACT
Visual servoing approaches can be classified according to the space in which the cost function is expressed. We can find 3 visual servoing categories: 3D, 2D and 2D 1/2. The common drawback to these methods is the fact that they all need at some point a 3D information of the observed scene: it can be either needed to build a task function locally isomorph to the camera pose or to build a stable control law. This article recall a PhD chapter (Benhimane, 2006) where we propose a stable visual servoing method that does not need any 3D measure of the observed scene with respect to which the visual servoing is performed. Only information extracted from the reference image and the current image suffice to compute a task function that is locally isomorph to the camera pose and to compute a stable control law. At the end of the article, we present experimental results obtained with a 6 degrees of freedom robot and illustrating the validity of the proposed approach.


AUTEUR(S)
selim BENHIMANE

MOTS-CLÉS
asservissement visuel, commande référencée vision, vision robotique.

KEYWORDS
visual servoing, vision-based control, robotic vision.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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