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Technique et Science Informatiques

0752-4072
Revue des sciences et technologies de l'information
 

 ARTICLE VOL 28/8 - 2009  - pp.953-981  - doi:10.3166/tsi.28.953-981
TITRE
Interactions haptiques au sein de simulations dynamiques Traitement dynamique des contacts et des chocs entre objets rigides

TITLE
Hapic interactions in dynamical simulations. Computing contact and impact dynamic reactions between rigid objects

RÉSUMÉ
Dans cet article, nous proposons un état de l'art sur le traitement des contacts et des chocs au sein de simulateurs dynamiques. Nous rappelons les principes de mise en oeuvre des simulations haptiques, puis nous décrivons brièvement les problématiques de couplage entre les différents modules qui interviennent dans une simulation haptique. Nous proposons alors un point sur les méthodes de traitement des interactions entre objets rigides. Pour cela, nous dissocions la présentation des méthodes de détection des collisions, de la présentation des méthodes de détermination des efforts de collision pour lesquels nous effectuons une étude approfondie des modèles pénalisés et des modèles non réguliers.


ABSTRACT
In this paper, we propose a state of the art on the processing of contacts and impacts in dynamic simulators. We point out the main principle of haptic rendering in interactive simulations in the context of virtual reality. We briefly describe the coupling problematic between the different modules that compose a haptic simulation. Then we propose a survey of the methods that process the interactions between rigid objects. For that we dissociate the methods of interaction detection, from the methods that compute the collision efforts. Then, we discuss the use penalized dynamics and non-smooth dynamics methods for haptic-based simulations.


AUTEUR(S)
Loïc TCHING, Georges DUMONT, Bruno ARNALDI, Jérôme PERRET

Reçu le 15 novembre 2007.   

MOTS-CLÉS
haptique, dynamique non régulière, dynamique pénalisée, effort de contact.

KEYWORDS
haptics, non smooth dynamic, penalised dynamics, contact force computation.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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