Technique et Science Informatiques
0752-4072
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Revue des sciences et technologies de l'information
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ARTICLE VOL 22/7-8 - 2003
- pp.983-1010
- doi:10.3166/tsi.22.983-1010
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Utilisation de la théorie des croyances pour l'association dans le suivi de cibles
Les algorithmes de suivi multicible ont fait l’objet de nombreuses recherches souvent
appliquées au domaine militaire et ont conduit au développement de méthodes bien connues.
Ces méthodes se distinguent par leur façon de traiter différemment un point particulier du
suivi, à savoir l’association entre les cibles détectées par un ou plusieurs capteurs et les
pistes correspondant aux trajectoires suivies. Nous présentons dans cet article une méthode
globale d’association basée sur la théorie des croyances. Cette méthode consiste à définir des
distributions de masse spécialisées à partir de la concordance entre une cible et une piste
puis à combiner de façon cohérente ces distributions de manière à proposer un ensemble de
fonctions de croyance sur lesquelles on applique une règle de décision. Le cadre de
combinaison proposé permet de détecter les apparitions et disparitions de véhicules et de
limiter la complexité inhérente à l’utilisation de ces techniques. L’exemple d’une situation
ambiguë d’association est détaillé pour illustrer la méthode décrite, puis nous présentons les
résultats obtenus sur le véhicule STRADA en situation réelle de conduite.
This paper describes the development of a data association method for tracking
vehicles. The originality of this method lies in the use of believe theory which allows the
handling of uncertain information. Thus, we propose to convert sensor numeric data into a
symbolic form by a mass distribution called “specialised”. The combination of these
distributions in “extended open world” framework is defined in order to limit the
computation complexity, to detect new tracks and lost tracks and to detect conflict situation.
In case of confused situation, an assignment algorithm is applied with calculated believe
values. The method is illustrated by two relevant examples. The first one shows the
association stages in an ambiguous situation. The second example presents real world
experiments on road with the STRADA experimental vehicle.
D.GRUYER, C.ROYÈRE, V.CHERFAOUI
Reçu le 6 juin 2002.
Accepté le 21 mars 2003.
association, théorie des croyances, suivi de cibles, gestion de l’incertain, véhicules intelligents.
data association, theory of evidence, tracking system, management of uncertainty, intelligent vehicles.
Français
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