Une architecture de propagation de l'incertitude pour le problème de la localisation
Dans cet article, une méthode de localisation dynamique basée sur de la poursuite
multicible est présentée. L’originalité de cette méthode réside dans sa capacité à gérer et
propager des incertitudes durant la totalité du processus de localisation. Cette propagation
multiniveau d’incertitudes est basée sur l’utilisation de la théorie des fonctions de croyances.
Le système de perception utilisé est composé d’un capteur de vision omnidirectionnel et d’un
capteur de profondeur. Il permet de traiter des données à la fois complémentaires et
redondantes et donc de construire un modèle sensoriel robuste intégrant un nombre
important de primitives significatives. En nous appuyant sur ce modèle, nous traitons le
problème de maintien d’un appariement et de la propagation d’une incertitude sur chaque
primitive appariée, ceci dans le but d’obtenir une incertitude globale qui caractérise
l’estimation de configuration du robot.
In this article, a dynamic localization method based on multi target tracking is
presented. The originality of this method is its capability to manage and propagate
uncertainties during the localization process. This multi-level uncertainty propagation stage
is based on the use of the belief functions theory. The perception system we use is composed
of an omnidirectional vision system and a panoramic range finder. It enables to treat
complementary and redundant data and thus to construct a robust sensorial model which
integrates an important number of significant primitives. Based on this model, we treat the
problem of maintaining a matching and propagating uncertainties on each matched primitive
in order to obtain a global uncertainty about the robot configuration.
A.CLÉRENTIN, L.DELAHOCHE, E.BRASSART, C.DROCOURT
Reçu le 4 juin 2002.
Accepté le 17 mars 2003.
localisation d’un robot mobile, fusion de données, théorie des fonctions de croyances, suivi multicible.
mobile robot localization, data fusion, belief function theory, multi-target tracking.
Français
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